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平面四杆机构是由四个刚性构件用低副链接组成的，各个运动构件均在同一平面内运动的机构。
平面四杆机构的基本形式
铰链四杆机构
所有运动副均为转动副的四杆机构称为铰链四杆机构，它是平面四杆机构的基本形式，其他四杆机构都可以看成是在它的基础上演化而来的。
构和双摇杆机构
曲柄摇杆机构，两连架杆中一个为曲柄一个为摇杆的铰链四杆机构
* 杆长之和条件：平面四杆机构的最短杆和最长杆的长度之和小于或者等于其余两杆长度之和。 * 在铰链四杆机构中，如果某个转动副能够成为周转副，则它所连接的两个构件中，必有一个为最短杆，并且四个构件的长度关系满足杆长之和条件。
* 在有整装副存在的铰链四杆机构中，最短杆两端的转动副均为周转副。此时，如果取最短杆为机架，则得到双曲柄机构；若取最短杆的任何一个相连杆为机架，则得到曲柄摇杆机构；如果取最短杆对面构件为机架，则得到双摇杆机构。
* 如果四杆机构不满足杆长条件，则不论选取哪个构件为机架，所得到机构均为双摇杆机构。* 上述系列结论称为格拉霍夫定理。
平面四杆机构的三种基本类型如下：
平面四杆机构是机械机构的一种，它有三种基本类型，分别是曲柄摇杆机构、双曲柄机构和双摇杆机构。
曲柄摇杆机构
曲柄摇杆机构是一种具有一个曲轴和两个摆动的连杆的平面四杆机构。在这个机构中，曲轴的旋转会带动连杆在一定范围内摆动，从而实现机械的某种运动。这种机构常被用于各种运动机构中，如发动机、压缩机等。
双曲柄机构
双曲柄机构是一种具有两个曲轴的平面四杆机构。在这个机构中，两个曲轴相互之间有联动关系，其中一个曲轴的旋转会带动另一个曲轴的旋转。这种机构常被用于一些需要两个方向运动的机械中，如天平、复印机等。
双摇杆机构
双摇杆机构是一种具有两个摆动的连杆的平面四杆机构。在这个机构中，两个连杆是相互独立的，它们各自在一定范围内摆动。这种机构常被用于一些需要两个不同方向运动的机械中，如剪刀、叉车等。
以上就是平面四杆机构的三种基本类型。这三种类型的平面四杆机构各有其特点和应用领域，在机械设计中可以根据实际需要选择合适的类型以满足不同的运动要求。
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